Создан заказ №10447657
3 января 2024
МЕХАНИКА И АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРАМИ
Как заказчик описал требования к работе:
Манипулятор (рис. 1-25), состоящий из звеньев 1,2 и захвата D, приводится в движение приводами A и B. Захват D перемещается вдоль горизонтальной или вертикальной прямой . Со стороны привода A к звену 1 прикладывается либо управляющий момент (варианты 2, 4, 7, 8, 12, 22, 24, 25), либо управляющее
усилие (варианты 1, 3, 5, 6, 9-11, 13-20). Привод B воздействует на звено 2 либо моментом (варианты 1-3, 5, 6, 8-11, 13-21, 23), либо управляющим усилием (варианты 4, 7, 12, 22, 24, 25). Силами сопротивления пренебрегаем. Принимаем следующие обозначения:
- масса первого звена 1, захвата и переносимого объекта;
- масса второго звена;
- момент инерции звена 1, захвата и переносимого объекта относительно главной центральной оси инерции;
- момент инерции звена 2;
- время перемещения звеньев манипулятора из начального положения в конечное положение.
Центр масс звена 1 находится в точке C (варианты 1–4, 6 – 8, 11 – 13, 16, 18, 20, 22, 24, 25) или в точке A (варианты 5, 9, 10, 14, 15, 17, 21, 23).
Значения массово-геометрических параметров манипулятора приведены в таблице исходных данных.
Требуется:
1. Для манипулятора с двумя степенями свободы, кинематическая схема которого изображена на рис. 1-25 составить дифференциальные уравнения динамики движения манипулятора.
2. Применяя заданные законы перемещения характерной точки захвата по прямой, определить программные управляющие усилия, обеспечивающие перемещение этой точки из начального положения в конечное. Построить графики зависимостей управляющих моментов и сил от времени.
3. Провести реконфигурацию манипулятора увеличив число степеней свободы до трех. Составить дифференциальные уравнения динамики движения манипулятора.
4. Решить задачу позиционирования манипулятора с избыточными координатами.
5. Применяя заданный закон перемещения характерной точки захвата по той же прямой, определить программные управляющие усилия, обеспечивающие перемещение этой точки из начального положения в конечное. Построить графики зависимостей управляющих моментов и сил от времени
подробнее
Заказчик
заплатил
заплатил
200 ₽
Заказчик не использовал рассрочку
Гарантия сервиса
Автор24
Автор24
20 дней
Заказчик принял работу без использования гарантии
4 января 2024
Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой
5
МЕХАНИКА И АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРАМИ.docx
2024-01-07 02:15
Последний отзыв студента о бирже Автор24
Общая оценка
4
Положительно
Отзывчивый, весьма пунктуальный, работу выполнил в срочном порядке, большое спасибо!
Хочешь такую же работу?
300 ₽
