Создан заказ №1687877
20 января 2017
Целью работы является управление динамическим объектом (мобильный робот) при нечетких ограничениях, необходимо произвести разработку регулятора на основе нечеткой логики, который позволил бы мобильному роботу двигаться с как можно большей скоростью, при этом сохраняя точность управления.
Как заказчик описал требования к работе:
План:
Введение...
1 Глава. Постановка задач.
1)Объект (описание объекта с точки зрения автоматики ),
Автоматическое регулирование,
Регулирование.
Подобрать регулятор
2)Применение нечеткой логики для решения задач управления динамическими объектами.
2 Глава. Элементы нечеткой логики для
реализации
3 Глава. Описание программы.
4 Глава. Экспериментальная часть
5 Глава. Выводы.
подробнее
Фрагмент выполненной работы:
Введение
Основные преимущества применения нечеткой логики для решения задач автоматизации по сравнению с традиционными подходами теории автоматического управления состоят в следующем:
· значительное повышение быстродействия процессов управления при использовании нечетких контроллеров;
· возможность создания систем управления для объектов, алгоритмы функционирования которых трудно формализуемы методами традиционной математики;
· возможность синтеза адаптивных регуляторов на базе классических ПИД регуляторов;
· повышение точности алгоритмов фильтрации случайных возмущений при обработке информации от датчиков;
· снижение вероятностей ошибочных решений при функционировании управляющих алгоритмов, что позволяет увеличить срок службы технологического оборудования.
Традиционные системы автоматизированного управления технологическими процессами строятся на основе линейных моделей объектов, построенных по некоторым критериям оптимальности. (работа была выполнена специалистами Автор 24) Полученные таким образом регуляторы являются оптимальными и устойчивыми по отношению к заложенным в их основу моделям реальных технологических процессов - объектов управления и регулирования. Однако часто методы упрощения и линеаризации, применяемые к нелинейным, динамическим, нечетко определенным объектам не дают ожидаемых результатов устойчивого управления и желаемого качества управления реальным технологическим процессом. С увеличиением сложности структуры объекта и выполняемых им функций становится все сложнее использовать классические методы управления.
Одним из альтернативных методов построения систем управления и регулирования объектами, нечетко определенными с точки зрения классической теории (для которых не получена аналитическая модель), является использование так называемых контроллеров нечеткой логики.
Данный подход предполагает использование знаний экспертов об объекте управления, представляемых в виде правил, выраженных на естественном языке. При описании объекта используются лингвистические переменные, определяющие состояние объекта. Дальнейшие процедуры формализации направлены на получение так называемых нечетких множеств, определяющих параметры объекта управления. Дальнейший расчет управления производится с помощью применения бинарных операций - t-норм - к нечетким множествам. t-нормы, или триангулярные нормы, реализуют логические операции "И", "ИЛИ", "НЕ", а также операции взятия минимума, максимума над нечеткими множествами. Последним этапом является обратное преобразование управления, полученного в виде нечеткого множества, в реальное значение выхода регулятора. Базовыми типами такого рода регуляторов являются контроллеры Мамдани и Суджено. Перспективность использования данного метода определяется такими факторами, как достаточная простота настройки на объект управления, возможность учесть различные недетерминированные возмущения и параметры объекта, использовать для описания технологических и управленческих целей и критериев качества управления единый подход.
Мобильных роботов можно условно разделить на две большие группы ‒ управляемые человеком и автономные.
В первом случае, оператор должен непосредственно участвовать в управлении роботом. В некоторых ситуациях нельзя обойтись без такого подхода, но здесь имеются свои минусы:
-человеческий фактор
-помехи в канале передачи данных
-наличие зон радиомолчания
Во втором случае, роботы оснащены необходимыми датчиками, способными дать им комплексное представление о текущей ситуации. База знаний робота позволяет ему самостоятельно ориентироваться в окружающей среде и принимать решения о действиях, необходимых для выполнения поставленной задачи. В этом случае мобильный робот представляет собой интеллектуальную техническую систему, способную работать автономно. Функции человека-оператора сводятся лишь к наблюдению и постановке новых задач мобильному роботу. В свою очередь, робот передает сообщения оператору, имеющие целью уточнение команд, информирование оператора о текущей ситуации или о достижении поставленной цели. Таким образом, возникает диалог между человеком и роботом. Тем не менее, человеку не удобно общаться с роботом на чисто машинном языке. Было бы правильнее формулировать задачи, используя нечеткие и естественные с точки зрения человека пространственно-временные отношения. Развитие этого подхода состоит в том, чтобы найти естественную оценку ситуации, принять решение и обеспечить естественное с точки зрения человека поведение робота в заранее неопределенных условиях. Все эти задачи могут быть решены с помощью применения методов нечеткой логики.
Таким образом, актуальной является проблема создания мобильных роботов, обладающих возможностью самостоятельного передвижения и выполнения поставленной задачи. Важную роль при этом играет проблема создания интеллектуальной системы управления, позволяющей роботу автономно выполнять поставленную задачу при минимальном участии человека.
Целью работы является управление динамическим объектом (мобильный робот) при нечетких ограничениях, необходимо произвести разработку регулятора на основе нечеткой логики, который позволил бы мобильному роботу двигаться с как можно большей скоростью, при этом сохраняя точность управления. В работе необходимо рассмотреть основные существующие на сегодняшний день методы построения регуляторов, провести их анализ и сравнение. Произвести моделирование нечеткого регулятора в системе MATLABПосмотреть предложения по расчету стоимости
Заказчик
заплатил
заплатил
3000 ₽
Заказчик оплатил в рассрочку
Гарантия сервиса
Автор24
Автор24
20 дней
Заказчик воспользовался гарантией для внесения правок на основе комментариев преподавателя
27 января 2017
Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой
5
Целью работы является управление динамическим объектом (мобильный робот) при нечетких ограничениях, необходимо произвести разработку регулятора на основе нечеткой логики, который позволил бы мобильному роботу двигаться с как можно большей скоростью, при этом сохраняя точность управления..docx
2018-06-27 20:45
Последний отзыв студента о бирже Автор24
Общая оценка
5
Положительно
Работа выполнена хорошо,без замечаний, выполнена раньше установленного мною срока,что очень порадовало!!! Советую...Автор отзывчивый..
Хочешь такую же работу?
300 ₽
