Создан заказ №3405336
2 декабря 2018
Для заданной кинематической цепи манипулятора рис 1 6 определить количество свобод движения
Как заказчик описал требования к работе:
Задание: решить контрольную по теории машин и механизмов, срок 2 дня, очень нужно! Расписывайте, пожалуйста, подробное решение для каждой задачи.
Фрагмент выполненной работы:
Для заданной кинематической цепи манипулятора рис. 1.6,определить количество свобод движения, пространственную (общую) и базовую маневренность, на основании которых сделать выводы о работоспособности предлагаемой схемы и, если это необходимо, предложить способы ее усовершенствования.
Рисунок 1.6. Кинематическая схема манупулятора
Решение:
.Проанализируем схему механизма , выходное звено 5 которого со стойкой 0 не образует кинематических пар, следовательно, схема рассматриваемого механизма является незамкнутой кинематической цепью. (работа была выполнена специалистами Автор 24) Подвижность определяется по формуле Сомова–Малышева: W = 6n -5p5 - 4p4 - 3p3 - 2p2 - p1, (1), здесь n – число подвижных звеньев, кинематические пары: р5 – 5 класса, р4 – 4 класса, р3 – 3 класса,
р2 – 2 класса и р1 – 1 класса.
Для определения значений коэффициентов p1, p2, p3, p4 и p5 выявим все кинематические пары, входящие в состав схемы механизма промышленного манипулятора. Результаты исследования заносим в табл.1
Таблица 1
№, п/п Номера звеньев /название Схема Класс/подвижность Вид контакта/ замыкание
1
0- неподвижная стойка
2
0-1/врашательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
3
1-2/сферическая
3/3
Поверхность
(низшая)/геометрическое
4
2-3/поступательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
5
3-4/вращательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
6
4-5/цилиндрическая
4/2
Поверхность
(низшая)/геометрическое
Из анализа данных табл.1 следует, что исследуемая схема механизма манипулятора промышленного робота представляет собой разомкнутую кинематическую цепь, звенья которой образуют между собой три пары пятого класса: О, В и С, од- ну сферическую пару третьего класса: А и одну цилиндрическую пару второго класса, следовательно, p5 = 3, p4 =1, p3 =1, p2= 0, p1 =0. Тогда при n = 5, имеем:
W = 6·5 - 5·3 - 4·1 - 3·1 - 2·0 – 0 = 8.
Результат свидетельствует о том, что для однозначного описания положений звеньев механизма манипулятора промышленного робота в пространстве необходимо восемь обобщенных координат.
Маневренность – это подвижность пространственного механизма при неподвижном звене 5...Посмотреть предложения по расчету стоимости
Заказчик
заплатил
заплатил
200 ₽
Заказчик не использовал рассрочку
Гарантия сервиса
Автор24
Автор24
20 дней
Заказчик принял работу без использования гарантии
3 декабря 2018
Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой
5
Для заданной кинематической цепи манипулятора рис 1 6 определить количество свобод движения.docx
2019-05-30 11:58
Последний отзыв студента о бирже Автор24
Общая оценка
5
Положительно
Замечательный автор , выполнил все в срок , все четко и понятно . Когда возникали вопросы по контрольной все тщательно объяснял и отвечал на все задаваемы вопросы !!)))🙏🏼
Хочешь такую же работу?
300 ₽
