Создан заказ №3946161
5 мая 2019
Анализ схемы манипулятора Выходное звено 6 (схват) которое со стойкой 0 не образует кинематических пар
Как заказчик описал требования к работе:
Решение контрольных заданий по прикладной механике. Вариант 4
Фрагмент выполненной работы:
Анализ схемы манипулятора
Выходное звено 6 (схват), которое со стойкой 0 не образует кинематических пар, следовательно, схема рассматриваемого механизма является незамкнутой пространственной кинематической цепью. Подвижность (число степеней свободы) определяется по формуле Сомова–Малышева для пространственных механизмов:
W = 6n -5p5 - 4p4 - 3p3 - 2p2 - p1, (1), здесь n – число подвижных звеньев, кинематические пары: р5 – 5 класса, р4 – 4 класса, р3 – 3 класса, р2 – 2 класса и р1 – 1 класса.
Для определения значений коэффициентов p1, p2, p3, p4 и p5 выявим все кинематические пары, входящие в состав схемы механизма промышленного манипулятора. (работа была выполнена специалистами Автор 24) Результаты исследования заносим в табл.1
Таблица 1
№, п/п Номера звеньев /название
Схема Класс/подвижность Вид контакта/ замыкание
1
0 - неподвижная стойка
2 01 -1/цилиндрическая
4/2 Поверхность
(низшая)/геометрическое
0-635Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
3
Контрольная работа №1 по ТММ
00Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
3
Контрольная работа №1 по ТММ
продолжение таблицы 1
3
1-2/вращательная
5/1 Поверхность
(низшая)/геометрическое
4
2-3/ сферическая
3/3
Поверхность
(низшая)/геометрическое
5
3-4/ вращательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
6
4-5/ поступательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
7
5-6/ сферическая
3/3
Поверхность
(низшая)/геометрическое
Из анализа данных табл.1 следует, что исследуемая схема механизма манипулятора промышленного робота представляет собой разомкнутую кинематическую цепь, звенья которой образуют между собой три пары пятого класса, из них:
а) две вращательных: В и D, б)одну поступательную - E, одну пару цилиндрическую - A пару четвертого класса, две пары С и F - cферические третьего класса, пар других классов, нет, следовательно:
p5 = 3, p4 = 1, p3 =2, p2 = 0, p1 = 0. Тогда при n = 6, имеем:
W = 6·6 - 5·3 - 4·1 - 3·2 - 2·0 – 0 = 11.
Результат свидетельствует о том, что для однозначного описания положений звеньев механизма манипулятора промышленного робота в пространстве необходимо одинадцать обобщенных координат.
Маневренность – это подвижность пространственного механизма при неподвижном звене 7 (схват). Маневренность обозначают m и определяют по формуле Сомова – Малышева.
Различают пространственную (общую) m и базовую mб маневренность, которые могут быть определены по формулам Озола:
m = Σ fкп – 6, (2)
mб = Σ fб – 3, (3), где Σ fкп - сумма свобод движения всех кинематических пар,
0-635Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
4
Контрольная работа №1 по ТММ
00Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
4
Контрольная работа №1 по ТММ
обеспечивающих пространственную ориентацию схвата (общее число степеней свобод W);
Σ fб - сумма свобод движения кинематических пар, обеспечивающих движение звеньев в базовой плоскости (в одной из 3-х координатных плоскостях) при неподвижном схвате.
m = Σ fкп – 6 = 11 – 6 = 5.
Базовая плоскость ХО1Y: Σ fб = 5 пары: а)вращательные – С, D и F; б) поступательная A и E,тогда: mб = 5 – 3 = 2.
Базовая плоскость ХО1Z: Σ fб = 5, пары: а)вращательные – С, D и F; б) поступательная A и E,тогда: mб = 5 – 3 = 2.
Базовая плоскость YO1Z: Σ fб = 4, пары: а)вращательные – С, D и F; б) поступательная E,тогда: mб = 4 – 3 = 1.
Анализ
Согласно п.1, с.7[1], если m > 0 и mб > 0, причем m = mб, то манипулятор обладает маневренностью только в базовой плоскости и способен на произвольную ориентацию схвата в пространстве в пределах конструктивных параметров схемы.
Такая ситуация наличествует быть для базовых плоскостей ХО1Y и XO1 Z, где:
m = 5 > 0 и mб=5>0 и m = mб=5.
Применительно к базовой плоскости YO1Z, согласно п.3, с.7[1], eсли m > 0 и mб > 0, причем m > mб, то манипулятор наиболее универсален, он обладает маневренностью как в базовой плоскости, так и в пространстве и способен работать при неподвижном схвате.
Решение:
W = 11, m = 5, плоскость ХО1Y: mб = 5; плоскость ХО1Z: mб = 5;
плоскость YO1Z: mб = 4.
0-635Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
5
Контрольная работа №1 по ТММ
00Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
5
Контрольная работа №1 по ТМПосмотреть предложения по расчету стоимости
Заказчик
заплатил
заплатил
20 ₽
Заказчик не использовал рассрочку
Гарантия сервиса
Автор24
Автор24
20 дней
Заказчик принял работу без использования гарантии
6 мая 2019
Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой
5
Анализ схемы манипулятора
Выходное звено 6 (схват) которое со стойкой 0 не образует кинематических пар.jpg
2019-05-09 17:28
Последний отзыв студента о бирже Автор24
Общая оценка
5
Положительно
Работа сделана в тот же день, очень быстро и недорого. Написано все очень подробно.Автора рекомендую.
Хочешь такую же работу?
300 ₽
