Создан заказ №4058204
26 мая 2019
Анализ схемы манипулятора Выходное звено 4 (схват) которое со стойкой 0 не образует кинематических пар
Как заказчик описал требования к работе:
сделать вывод о работаспособности предлагаемой схемы и если не обходимо предложить способы ее усовершенствования
Фрагмент выполненной работы:
Анализ схемы манипулятора
Выходное звено 4 (схват), которое со стойкой 0 не образует кинематических пар, следовательно, схема рассматриваемого механизма является незамкнутой пространственной кинематической цепью. Подвижность (число степеней свободы) определяется по формуле Сомова–Малышева для пространственных механизмов:
W = 6n -5p5 - 4p4 - 3p3 - 2p2 - p1, (1), здесь n – число подвижных звеньев, кинематические пары: р5 – 5 класса, р4 – 4 класса, р3 – 3 класса, р2 – 2 класса и р1 – 1 класса.
Для определения значений коэффициентов p1, p2, p3, p4 и p5 выявим все кинематические пары, входящие в состав схемы механизма промышленного манипулятора. (работа была выполнена специалистами Автор 24) Результаты исследования заносим в табл.1
Таблица 1
№, п/п Номера звеньев /название
Схема Класс/подвижность Вид контакта/ замыкание
1
0 - неподвижная стойка
2 0 -1/врашательная
5/1 Поверхность
(низшая)/геометрическое
-287655-9414510Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
2
Контрольная работа №1 по ТММ
00Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
2
Контрольная работа №1 по ТММ
продолжение таблицы 1
3
1-2/вращательная
5/1 Поверхность
(низшая)/геометрическое
4
2-3/ вращательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
5
3-5/ вращательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
6
5-6/ поступательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
7
6-7/ вращательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
8
0 -7/ вращательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
9
3- 4/сферическая
3/3
Поверхность
(низшая)/геометрическое
-1905-7701280Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
3
Контрольная работа №1 по ТММ
00Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
3
Контрольная работа №1 по ТММ
Из анализа данных табл.1 следует, что исследуемая схема механизма манипулятора промышленного робота представляет собой разомкнутую кинематическую цепь, звенья которой образуют между собой семь пар пятого класса: А, В, С, D, Е1, Е2 и G, одну сферическую пару третьего класса F, следовательно,
p5 = 7, p4 = 0, p3 =1, p2 = 0, p1 = 0. Тогда при n = 7, имеем:
W = 6·7 - 5·7 - 4·0 - 3·1 - 2·0 – 0 = 4.
0-635Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
4
Контрольная работа №1 по ТММ
00Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
4
Контрольная работа №1 по ТММ
Результат свидетельствует о том, что для однозначного описания положений звеньев механизма манипулятора промышленного робота в пространстве необходимо четыре обобщенных координат.
Маневренность – это подвижность пространственного механизма при неподвижном звене 4 (схват). Маневренность обозначают m и определяют по формуле Сомова – Малышева.
Различают пространственную (общую) m и базовую mб маневренность, которые могут быть определены по формулам Озола:
m = Σ fкп – 6, (2)
mб = Σ fб – 3, (3), где Σ fкп - сумма свобод движения всех кинематических пар,
обеспечивающих пространственную ориентацию схвата (общее число степеней свобод W);
Σ fб - сумма свобод движения кинематических пар, обеспечивающих движение звеньев в базовой плоскости (в одной из 3-х координатных плоскостях) при неподвижном схвате.
m = Σ fкп – 6 = 4 – 6 = - 2.
Базовая плоскость ХОY: Σ fб = 5 пары: а)вращательные – D, Е2, F, G; б) поступательная Е1,тогда: mб = 5 – 3 = 2.
Базовая плоскость ХОZ: Σ fб = 1, пары: вращательная — F,
тогда: mб = 1 – 3 = - 2.
Базовая плоскость YOZ: Σ fб = 1: , пары: вращательная — F,
тогда: mб = 1 – 3 = - 2.
Анализ
Согласно п.4, с.7[1], если m <0 и mб >0 (для плоскости ХОY ), то манипулятор способен выполнить ограниченные перемещения как в плоскости, так и в про-странстве, но не способен работать с объектами, кинематически связанными с неподвижной базой, так как схема манипулятора в этом случае теряет всякую подвижность и превращается в жесткую ферму.
Для базовых плоскостей ХОZ и YOZ, имеем: m <0 и mб <0 и в этих случаях ма-
нипулятор своих функций не выполняет.
В качестве усовершенствования схемы манипулятора можно предложить вари-ант введения сферических пар, вместо врашательных пар G и B, или G и C/
Решение:
W = 4, m = - 2, плоскость ХОY: mб = 2; плоскость ХОZ: mб = - 2;
плоскость YOZ: mб = -2.
177476602Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
5
Контрольная работа №1 по ТММ
00Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
5
Контрольная работа №1 по ТМПосмотреть предложения по расчету стоимости
Заказчик
заплатил
заплатил
20 ₽
Заказчик не использовал рассрочку
Гарантия сервиса
Автор24
Автор24
20 дней
Заказчик принял работу без использования гарантии
27 мая 2019
Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой
5
Анализ схемы манипулятора
Выходное звено 4 (схват) которое со стойкой 0 не образует кинематических пар.jpg
2019-05-30 11:02
Последний отзыв студента о бирже Автор24
Общая оценка
5
Положительно
работа выполнена быстро, все с пояснением, спасибо автору, желаю ещё больше успешных завершения работ
Хочешь такую же работу?
300 ₽
