Создан заказ №4083699
1 июня 2019
Анализ схемы манипулятора Выходное звено 7 (схват) которое со стойкой 0 не образует кинематических пар
Как заказчик описал требования к работе:
Нужен аспирант или преподаватель, чтобы помочь сделать решение задач по механике, сроки очень сжатые. Отзовитесь, пожалуйста!
Фрагмент выполненной работы:
Анализ схемы манипулятора
Выходное звено 7 (схват), которое со стойкой 0 не образует кинематических пар, следовательно, схема рассматриваемого механизма является незамкнутой пространственной кинематической цепью. Подвижность (число степеней свободы) определяется по формуле Сомова–Малышева для пространственных механизмов:
W = 6n -5p5 - 4p4 - 3p3 - 2p2 - p1, (1), здесь n – число подвижных звеньев, кинематические пары: р5 – 5 класса, р4 – 4 класса, р3 – 3 класса, р2 – 2 класса и р1 – 1 класса.
Для определения значений коэффициентов p1, p2, p3, p4 и p5 выявим все кинематические пары, входящие в состав схемы механизма промышленного манипулятора. (работа была выполнена специалистами author24.ru) Результаты исследования заносим в табл.1
Таблица 1
№, п/п Номера звеньев /название
Схема Класс/подвижность Вид контакта/ замыкание
1
0 - неподвижная стойка
---
0
2 0 -1/врашательная
5/1 Поверхность
(низшая)/геометрическое
0-635Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
3
Контрольная работа №1 по ТММ
00Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
3
Контрольная работа №1 по ТММ
продолжение таблицы 1
3
1-2/вращательная
5/1 Поверхность
(низшая)/геометрическое
4
2-3/ сферическая
3/3
Поверхность
(низшая)/геометрическое
5
3-4/ вращательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
6
4-5/ вращательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
7
0-5/ поступательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
8
3 -6/поступательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
9
6- 7/сферическая
3/3
Поверхность
(низшая)/геометрическое
0-635Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
4
Контрольная работа №1 по ТММ
00Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
4
Контрольная работа №1 по ТММ
Из анализа данных табл.1 следует, что исследуемая схема механизма манипулятора промышленного робота представляет собой разомкнутую пространственную кинематическую цепь, состоящую из семи подвижных звеньев, которые образуют между собой шесть пар пятого класса: А, В, С, D, F и G и две сферические пары третьего класса C, Н, следовательно, p5 = 6, p4 = 0, p3 = 2, p2 = 0, p1 = 0.
Тогда при n = 7, имеем, на основании формулы Сомова-Малышева:
W = 6·n - 5·p5 - 4·p4 - 3·p3 - 2·p2 - p , (1)
W = 6·7 - 5·6 - 4·0 - 3·2 - 2·0 – 0 = 6.
Результат свидетельствует о том, что для однозначного описания положений звеньев механизма манипулятора промышленного робота в пространстве необходимо шесть обобщенных координат.
Маневренность – это подвижность пространственного механизма при неподвижном звене 7 (схват). Маневренность обозначают m и определяют по формуле Сомова – Малышева.
Различают пространственную (общую) m и базовую mб маневренность, которые могут быть определены по формулам Озола:
m = Σ fкп – 6, (2)
mб = Σ fб – 3, (3), где Σ fкп - сумма свобод движения всех кинематических пар,
обеспечивающих пространственную ориентацию схвата (общее число степеней свобод W);
Σ fб - сумма свобод движения кинематических пар, обеспечивающих движение звеньев в базовой плоскости (в одной из 3-х координатных плоскостях) при неподвижном схвате.
m = Σ fкп – 6 = 6 – 6 = 0.
Базовая плоскость ХОY: Σ fб = 4 пары: а)вращательные – В, С, Н; б) поступательная G, тогда: mб = 4 – 3 = 1.
Базовая плоскость ХОZ: Σ fб = 3, пары: вращательные — C, H; б) поступатель -ная - F, тогда: mб = 3 – 3 = 0.
Базовая плоскость YOZ: Σ fб = 5, пары: вращательные — A, C, E,H; б) поступательная - F, тогда: mб = 5 – 3 = 2.
Анализ
Согласно примечания набранного наклонным текстом после п.4, с.7[1], если
m = 0 и mб >0, (для плоскостtq ХОY и YOZ), то манипулятор в этом случае своих функций не выполняет.
Для базовой плоскости ХОZ , имеем: m = 0 и mб= 0 и согласно п.4, с.7[1], манипулятор способен выполнить ограниченные перемещения как в плоскости, так и в пространстве, но не способен работать с объектами, кинематически связанными с неподвижной базой, так как схема манипулятора в этом случае теряет всякую подвижность и превращается в жесткую ферму.
171456350Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
5
Контрольная работа №1 по ТММ
00Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
5
Контрольная работа №1 по ТММ
В качестве усовершенствования схемы манипулятора можно предложить вари-ант введения сферических пар, вместо врашательных пар G и B, или G и C.
Решение:
W = 6, m = 0, плоскость ХОY: mб = 1; плоскость ХОZ: mб = 0;
плоскость YOZ: mб = 2.
0-635Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
6
Контрольная работа №1 по ТММ
00Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
6
Контрольная работа №1 по ТМПосмотреть предложения по расчету стоимости
Заказчик
заплатил
заплатил
20 ₽
Заказчик не использовал рассрочку
Гарантия сервиса
Автор24
Автор24
20 дней
Заказчик принял работу без использования гарантии
2 июня 2019
Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой
5
Анализ схемы манипулятора
Выходное звено 7 (схват) которое со стойкой 0 не образует кинематических пар.jpg
2020-12-18 10:07
Последний отзыв студента о бирже Автор24
Общая оценка
4.8
Положительно
Очень приятно было общаться. И задавая свои вопросы, я получала очень понятные для меня ответы без задержек
Хочешь такую же работу?
300 ₽
