Создан заказ №5293004
9 июня 2020
Расчет кинематической и динамической моделей системы
Как заказчик описал требования к работе:
Разработать программу в среде Matlab (*.m файлы) (допускается использование отдельных функций пакета Corke Robotics Toolbox), реализующую расчет кинематической и динамической моделей системы.
1. Выбрать для заданной системы локальные системы координат звеньев на основе соглашения Денавита-Хартенберг
а. В отчете представить таблицу геометрических параметров Денавита-Хартенберга.
2. В отчете представить в символьном виде вывод выражений для расчета тензоров инерции звеньев, кинетической и потенциальной энергии системы.
3. Разработать программу, соответствующую следующим требованиям:
3.1. В качестве входных аргументов в программу подаются через интерактивный интерфейс при запуске программы на исполнение:
3.1.1. Численные значения геометрических и динамических параметров звеньев системы.
3.1.2. Начальные и конечные значения для каждой из обобщенных координат системы и скорости их изменения. Предполагается, что для каждого сочленения координаты меняются линейно с постоянной скоростью.
3.2. В качестве выходных данных программа сохраняет числовые массивы и графики, отображающие вариацию по времени вдоль заданной траектории для:
3.2.1. Значений координат и линейных скоростей центральной инструментальной точки в декартовом пространстве относительной базовой системы координат, получаемых в ходе решения прямой задачи кинематики и расчета Якобиана системы.
3.2.2. Лагранжиана и Гамильтониана всей системы
подробнее
Заказчик
заплатил
заплатил
200 ₽
Заказчик не использовал рассрочку
Гарантия сервиса
Автор24
Автор24
20 дней
Заказчик принял работу без использования гарантии
10 июня 2020
Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой
5
Расчет кинематической и динамической моделей системы.jpg
2020-06-13 03:58
Последний отзыв студента о бирже Автор24
Общая оценка
4.6
Положительно
Работа выполнена, как всегда, качественно и раньше срока. Сдал на максимальный балл, спасибо автору, всё на высоте!
Хочешь такую же работу?
300 ₽
