Создан заказ №586729
25 мая 2015
Система управления для двух семизвенных манипуляторов
Как заказчик описал требования к работе:
Я делаю дипломную работу и где-то 2 мес. назад мне потребовалось сделать модель в Simulink, и до сих пор не могу ее сделать. Т.е. Вам нужно сделать только модель в Simulink, а не всю дипломную работу. Строгого и конкретного ТЗ нет. Попытаюсь изложить Вам эту задачу на более или менее понятном уровне
. В любом случае, если есть какие-то вопросы или недоконца сформулировано само задание и надо уточнить дополнительно - в этом проблем нет - есть возможность спросить у руководителя и получить конкретные ответы. Постановка задачи:
Есть два семизвенных манипулятора типа Puma560, которые держат общий груз (объект управления) - сами два манипулятора (включая привода, которые в сочленениях), держащие общий груз - уже собраны в симулинке (Matlab). Нужно собрать систему управления этими двумя манипуляторами, чтобы они переместили груз из одной точки в другую.
Требования к системе управления:
Один из манипуляторов работает независимо, т.е. по углам, которые задаются в его шарниры. А второй манипулятор должен работать в податливом режиме, т.е. когда он чувствует, что первый манипулятор оказывает на него усилие (выше заданного постоянного значения), либо это усилие ослабевает (ниже заданного постоянного значения) он начинает двигаться по направлению оказываемого на него усилия. В результате эти два манипулятора будут работать согласованно и переместят тело из одной точки в другую. Для упрощения можно считать, что объект управления (груз) уже взят двумя манипуляторами и при этом жестко связан с ними через шарниры. И задачи взять груз - не стоит, и положить его на новую позицию - тоже, Ваша задача - только ПЕРЕМЕСТИТЬ груз на новую позицию, обеспечивая при этом податливый режим одного из манипуляторов. Вот собственно это и нужно реализовать через симулинк (Matlab)
подробнее
Заказчик
заплатил
заплатил
3000 ₽
Заказчик оплатил в рассрочку
Гарантия сервиса
Автор24
Автор24
20 дней
Заказчик воспользовался гарантией для внесения правок на основе комментариев преподавателя
1 июня 2015
Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой
5
Система управления для двух семизвенных манипуляторов.docx
2018-07-26 17:39
Последний отзыв студента о бирже Автор24
Общая оценка
5
Положительно
ОТЛИЧНЫЙ ПРОФЕССИОНАЛ, СПОКОЙНО И ГРАМОТНО ВСЕ ВЫПОЛНИЛ И НА ВСЕ ВОПРОСЫ ПОМОГ ОТВЕТИТЬ!!! ВСЕГДА НА СВЯЗИ!!!!!!!!
Хочешь такую же работу?
300 ₽
