Создан заказ №666472
8 июня 2015
Адаптивное управление неустойчивыми объектами
Как заказчик описал требования к работе:
статья,которая и является дипломной работой имеется. Мне нужно лишь реализовать,что в статье в любой програмной среде.
Фрагмент выполненной работы:
Введение
В последние годы многие исследования были сосредоточены на проблемах управления перевернутым маятником на двухколесном транспортном средстве, эти исследования имеют потенциальные перспективы применения во многих областях, таких, как транспорт и разведка, в связи с компактной конструкцией, удобством эксплуатации, высокой маневренностью и низким расходом топлива, таких средств управления. Тем не менее, задача управления такого рода транспортными средствами является действительно сложным вопросом. (работа была выполнена специалистами Автор 24) Сложности, связанные с данным вопросом, возникают из-за двух аспектов: неголономной связи и малоприводной характеристики. С развитием мобильных платформ развиваются многие исследования, благодаря чему сегодня управление неголономными системами может осуществляться различными управленческими методиками. Если сравнить проблемы касаемо неголономной связи и малоприводной характеристики, то, очевидно, что вопросы, связанные с последним, представляют наибольшую трудность для исследователей.
Малоприводная система — это разновидность систем в которой количество управляющих входов меньше количества степени свободы. Для перевернутого маятника на двухколесной тележке, существует только два ввода вращающего момента, генерирующих с приводным двигателем, установленным на колеса, но также даны три степени свободы, то есть, угол наклона маятника, продольные и вращательные перемещения мобильных платформы. Следует отметить, что перевернутый маятник должен сохранять состояние равновесия, что является неотъемлемой особенностью движения механизма. Между тем, перевернутый маятник на двухколесной тележке не может просто рассматриваться как две отдельные друг от друга подсистемы, то есть мобильная платформа и перевернутый маятник отдельно, так как положение и состояние этих подсистем разъединено. Пренебрежение этой линейной связью может привести к неустойчивости управления системой. Принимая во внимание эти факторы, многие традиционные схемы управления, такие как, управление с вычислением величины момента, не могут быть применены непосредственно к такого рода малоприводной системе.
Таким образом, мы осознаем, что динамика перевернутого маятника на двухколесной тележке по существу не является системой с минимальным сдвигом, которая сохраняет нулевую динамику, даже несмотря на то, что нулевая динамика нестабильна. В отличие от вышеприведенных ссылок, где нулевая динамика применяется для анализа стабильности системы, следует заметить, что теория нулевой динамики используется в данном исследовании для разработки системы управления. Что касается разработки идей, угол наклона кузова подсистемы выбран как подсистема нулевой динамики, где желаемая скорость выбрана в качестве входа управляющего сигнала и угол наклона рассматривается как состояние системы и выходной сигнал. При таких условиях, двухколесная система заменяется на многомерную систему MIMO (multiple-input multiple –output), в которой два входных сигнала могут напрямую управлять сигналами выхода. В таком случае, перевернутый маятник только находится в процессе перехода, но в то же время, остается возможным приведение малоприводной системы в стабильное положение. Таким образом, нулевая динамика имеет очень большое значение в процессе разработки системы управления.
К тому же, техники управления со скользящим режимом, благодаря их превосходным характеристикам парирования возмущения используются для разработки в данном исследовании системы управления. С помощью теории нулевой динамики для соответствующих подсистем выдвигаются три скользящие поверхности, способствующие повышению надежности всей системы и, выделенные принципы параметров разработки, передаются соответственно.
Основной вклад данного исследования заключается в следующем: 1) теория нулевой динамики используется напрямую для разработки системы управления для перевернутого маятника на двухколесной тележке, физическая концепция которого, становится более ясной и применимой; 2) техники управления со скользящим режимом применяются к трем подсистемам, что повышает надежность системы в целом; и 3) принимая во внимание то, что истинное значение механических параметров недоступно на практике, в схемах управления применяются адаптивные законы, с помощью которых можно доработать информацию о истинных значениях. Кроме того, в данном исследовании будет описана нелинейная динамическая модель перевернутого маятника на двухколесной тележке. По сравнению с линейными контроллерами, нелинейные контролеры, которые подразумевают нелинейную динамику, позволят системе автоматического регулирования (CAP) достигнуть лучших характеристик управления.
Остальная часть данной статьи организована следующим образом. Во 2 разделе описана вводная часть, включая динамические модели и две подсистемы перевернутого маятника на двухколесной тележке. В 3 разделе представлена нулевая динамика угла наклона. Далее в деталях дана разработка системы управления в 4 разделе. В 5 разделе для проверки эффективности предполагаемых подходов управления осуществляется моделирование. Наконец, в 6 разделе даны заключительные замечанияПосмотреть предложения по расчету стоимости
Заказчик
заплатил
заплатил
3000 ₽
Заказчик оплатил в рассрочку
Гарантия сервиса
Автор24
Автор24
20 дней
Заказчик принял работу без использования гарантии
15 июня 2015
Заказ завершен, заказчик получил финальный файл с работой
5
Адаптивное управление неустойчивыми объектами.docx
2019-03-06 19:08
Последний отзыв студента о бирже Автор24
Общая оценка
5
Положительно
Только положительные впечатления от сотрудничества с данным исполнителем. Работу выполнил качественно и в срок, всегда на связи, корректировки выполнял без вопросов. Всем рекомендую.
Хочешь такую же работу?
300 ₽
