Работа выполнена очень быстро (намного раньше срока), качество на высоте. Автор всегда на связи, помогает, отвечает на любые вопросы. Все замечательно, доволен.
Информация о работе
Подробнее о работе
Расчёт системы электропривода (манипулятор)
- 55 страниц
- 2022 год
- 0 просмотров
- 0 покупок
Гарантия сервиса Автор24
Уникальность не ниже 50%
Фрагменты работ
ВВЕДЕНИЕ
Ещё в прошлом столетии были созданы научно-технические
предпосылки для появления и широкого внедрения роботов-манипуляторов,
управляемых микроконтроллерами. Нужда в таких роботах-манипуляторах
весьма велика, поскольку существует острая потребность автоматизировать
многочисленные ручные и вспомогательные работы на различных
производствах, а в связи с освоением атомной энергии, океана и космоса –
также заменить человека при работе в неблагоприятных и опасных
условиях[1].
Для управления роботом может использоваться как обычная
автоматика, так и микроконтроллер, представляющий как бы его “мозг”.
Микроконтроллер вырабатывает управляющие сигналы на основании
информации о положении исполнительных органов робота и состоянии
внешней среды.
Для получения информации об окружающей среде и о состоянии
исполнительных органов роботам-манипуляторам придаются различного
рода устройства сбора информации: датчики соприкосновения, положения,
усилия, а в ряде случаев – ещё и аналоги зрительного анализатора (система
технического зрения), предназначенные для восприятия визуальной
информации.
Общение человека с роботом-манипулятором осуществляется с
помощью специальных систем связи.
На основании вышеизложенного, приведём на Рисунке В.1
обобщенную структурную схему робота [2].
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.......................................................................................................................................... 4
1. КИНЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА .................. 7
1.1. Выбор кинематической схемы промышленного манипулятора....................................... 7
1.2. Решение прямой задачи кинематики. Представление Денавита-Хартенберга............... 8
1.3. Геометрия рабочего пространства промышленного манипулятора .............................. 13
1.4. Решение обратной задачи кинематики промышленного манипулятора ....................... 19
2. ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА ..................... 24
2.1. Планирование траектории перемещения конечного эффектора промышленного
манипулятора .................................................................................................................................... 24
2.2. Представление динамики промышленного манипулятора в форме уравнений
Лагранжа-Эйлера.............................................................................................................................. 36
3. РАСЧЁТ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ......................................................................... 44
3.1. Определение момента инерции и статического момента нагрузки ................................ 44
3.2. Выбор электродвигателя ...................................................................................................... 45
3.3. Определение оптимального отношения редуктора........................................................... 45
3.4. Расчёт силовой схемы усилителя мощности...................................................................... 47
3.4.1. Расчёт установленной мощности трансформатора ....................................................... 49
3.4.2. Расчёт загрузки диодов выпрямителя ............................................................................ 50
3.4.3. Расчёт сглаживающего фильтра ..................................................................................... 51
3.4.4. Расчёт эквивалентной индуктивности цепи обмотки якоря ....................................... 52
3.4.5. Расчёт загрузки транзисторов и диодов ШИП............................................................... 52
ЗАКЛЮЧЕНИЕ................................................................................................................................. 54
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ ...................................................................... 55
ПРИЛОЖЕНИЕ A
Вашему вниманию представлена дипломная работа на тему : Расчёт системы электропривода PDF. Диплом+ расчёты(вставлены в диплом)+ структурные и принципиальные схемы и презентация.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
1. Булгаков, А. Г., Воробьёв, В. А. Промышленные роботы. Кинематика,
динамика, контроль и управление [Текст]. – М.: СОЛОН-Пресс, 2018. –
484 с.: илл. – (Библиотека инженера).
2. Тимофеев, А. В. Управление роботами: Учеб. пособие [Текст]. – Л.:
Изд-во Ленингр. ун-та, 1986. – 240 с.: илл.
3. Егоров, О. Д. Конструирование механизмов роботов. Учебник [Текст].
– М.: Абрис, 2012. – 444 с.: илл.
4. Игнатьев, М. Б., Кулаков, Ф. М., Покровский, А. М. Алгоритмы
управления роботами-манипуляторами [Текст]. – Л.: Машиностроение,
1977. – 248 с.: илл.
5. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой [Текст]. – М.: Мир,
1985. – 288 с.: илл.
6. Челпанов, И.Б. Устройство промышленных роботов: Учебник для
учащихся приборостроительных техникумов [Текст]. – СПб.:
Политехника, 2001. – 204 с.: илл.
7. Шахинпур М. Курс робототехники [Текст]. – М.: Мир, 1990. – 528 с.:
илл.
8. Зенкевич, С. Л., Ющенко, А. С. Основы управления манипуляционными
роботами: Учебник для вузов [Текст]. – М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э.
Баумана, 2004. – 480 с.: илл. – (Робототехника).
9. Козлов, В. В., Макарычев, В. П., Тимофеев, А. В., Юревич, Е. И.
Динамика управления роботами [Текст]. – М.: Наука. Главная редакция
физико-математической литературы, 1984. – 336 с.: илл.
10.Медведев, В.С., Лесков, А. Г., Ющенко, А. С. Системы управления
манипуляционных роботов [Текст]. – М.: Наука. Главная редакция
физико-математической литературы, 1978. – 416 с.: илл.
56
11.Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника [Текст]. – М.: Мир, 1989. – 624
с.: илл.
12.Горниевский, Д. М., Формальский, А. М., Шнейдер, А. Ю. Управление
манипуляционными системами на основе информации об
усилиях[Текст]. – М.: Физматлит, 1994. – 368 с.: илл. – (Научные
основы робототехники).
13.Вукобратович М. , Стокич Д. Управление манипуляционными
роботами: теория и приложения[Текст]. – М.: Наука. Главная редакция
физико-математической литературы, 1985. – 384 с.: илл.
14.Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и
адаптивное управление манипуляционными роботами [Текст]. – М.:
Мир, 1 989. – 376 с.: илл.
15.Коренев, Г.В. Целенаправленная механика управляемых
манипуляторов [Текст]. – М.: Наука. Главная редакция физико-
математической литературы, 1979. – 448 с.: илл. – (Научные основы
робототехники).
16.Мартынов, А.А. Основы проектирования электрических приводов:
Учеб. пособие / А. А. Мартынов. – СПб.: СПбГУАП, 2013. – 141 с.:
илл.
17.VS-10ETS08S-M3 // URL: https://static.chipdip.ru/lib/016/DOC01290877-
7.pdf(дата обращения: 10.05.2022).
18.B82732F // URL: https://static.chipdip.ru/lib/369/DOC011369454.pdf(дата
обращения: 10.05.2022).
19.B43704 // URL: https://static.chipdip.ru/lib/820/DOC011820840.pdf (дата
обращения: 10.05.2022).
20.IXFK30N100Q2 // URL: https://static.chipdip.ru/lib/013/DOC00401348-
9.pdf(дата обращения: 10.05.2022).
Форма заказа новой работы
Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям
