Спасибо за работу! Выручили! Надеюсь на дальнейшее сотрудничество!
Информация о работе
Подробнее о работе
РАСЧЕТ ВРЕМЕНИ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА И СИГНАЛА ОШИБКИ
- 15 страниц
- 2016 год
- 39 просмотров
- 0 покупок
Гарантия сервиса Автор24
Уникальность не ниже 50%
Фрагменты работ
Целью выполнения курсовой работы является синтез системы авто-матического управления методом логарифмических частотных характери-стик, а также на основе частотных критериев, и моделирование системы в программе Matlab-Simulink.
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ 2
1. ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ 3
2. РАСЧЕТ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ КОРРЕКТИРУЮЩЕЙ ЦЕПИ 4
2.1. Построение ЛАЧХ исходной (нескорректированной) системы 4
2.2. Построение желаемой ЛАЧХ скорректированной системы 5
2.3. Определение передаточной функции корректирующего звена 6
3. РАСЧЕТ ВРЕМЕНИ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА И СИГНАЛА ОШИБКИ 8
3.1. Расчет времени переходного процесса 8
3.2. Определение закона изменения установившейся ошибки 9
4. МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОТЫ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ 11
4.1. Исследование нескорректированной следящей системы 11
4.2. Исследование скорректированной следящей системы 11
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 14
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 15
2. расчет последовательной корректирующей цепи
Синтез последовательной корректирующей цепи выполняем по методике и рекомендациям, изложенным в [1, с.355-382].
2.1. Построение ЛАЧХ исходной (нескорректированной) системы
Передаточную функцию исходной (нескорректированной) системы определяем по рис.1.1 как произведение передаточных функций отдельных звеньев:
где К1 = kчэ kу kд kр – добротность системы по скорости, 1/с; Ту и Тд – постоянные времени усилителя и двигателя соответственно, с.
Подставив в (2.1) исходные из табл.1.1, получаем
Построение асимптотической ЛАЧХ выполняем по методике, изложенной в [1, с.143-146]. Определяем сопрягающие частоты:
В знаменателе передаточной функции (2.1) содержится множитель р, значит, наклон низкочастотной части ЛАЧХ (при 0 < ω < ω1) будет составлять -20 дБ/дек. В диапазоне частот ω1< ω < ω2 наклон составляет -40 дБ/дек, а при ω2< ω < ∞ он будет -60 дБ/дек. График асимптотической ЛАЧХ исходной системы приведен на рис.2.1.
2.2.
...
3. Расчет времени переходного процесса и сигнала ошибки
3.1. Расчет времени переходного процесса
Определяем передаточную функцию замкнутой системы [1, с.90]:
По выражению (3.1) видно, что характеристический полином (знаменатель Фж(p)) имеет четвертый порядок, поэтому время переходного процесса оцениваем приближенно. Для этого пренебрегаем высокочастотными сомножителями в знаменателе выражения (2.5). В этом случае передаточная функция, используемая для оценки быстродействия, будет иметь вид:
а передаточная функция замкнутой системы будет иметь вид:
После подстановки в (3.3) числовых значений и группировки слагаемых получаем:
Решая квадратное уравнение, находим корни знаменателя (3.4):
p1 = -9,401; p2 = -19,946.
Определяем реакцию системы на единичное ступенчатое воздействие по выражению [1, с.180]:
После выполнения расчетов по выражению (3.5) получаем:
Переходный процесс считается завершенным при выполнении условия [1, с.201]:
Для данного случая, используя (3.
...
4.2. Исследование скорректированной следящей системы
Модель следящей системы с последовательным корректирующим устройством приведена на рис.4.3.
График переходного процесса при единичном входном воздействии приведен на рис.4.4. Из графика видно, что переходный процесс имеет затухающий характер, следовательно, система устойчива.
Перерегулирование в системе равно
Время переходного процесса tп = 0,3 с, что хорошо согласуется со значением, определенным расчетным путем в п.3.1.
Получаем график изменения установившейся ошибки ε(t) = υ1(t) – υ2(t) в следящей системе при заданном входном воздействии υ1(t) = 7t + 1,5t2.
Для этого переключатель в схеме модели переводим в нижнее положение, а осциллоскоп подключаем так, как показано на рис.4.5.
График установившейся ошибки ε(t) приведен на рис.4.6.
Из графика рис.4.6 видно, что при подаче на вход воздействия υ1(t) = 7t + 1,5t2 в системе наблюдается переходный процесс (скачок сигнала ошибки в начальный момент времени).
...
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управле-ния/ В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. – Изд. 4-е, перераб. и доп. – СПб.: Изд-во «Профессия», 2003. – 752 с. – (Серия: Специалист).
Форма заказа новой работы
Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям
