Спасибо все сделано отлично!! Преподаватель принял 2 работы.
Информация о работе
Подробнее о работе
Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора
- 19 страниц
- 2014 год
- 318 просмотров
- 0 покупок
Гарантия сервиса Автор24
Уникальность не ниже 50%
Фрагменты работ
Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.
Рисунок 1
Таблица 1
t, c S1, м S2, м , рад XM, H YM, H ZM, H
1 0.1+0.18sin(t/4) 0.06(-cos(t/4)+2) t3- t2 4 -3 5
Таблица 2
Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.
Рисунок 1
Таблица 1
t, c S1, м S2, м , рад XM, H YM, H ZM, H
1 0.1+0.18sin(t/4) 0.06(-cos(t/4)+2) t3- t2 4 -3 5
Таблица 2
Дана схема трехстепенного манипулятора, а также законы его движения, необходимые для расчетов длины, веса и моменты инерции звеньев.
Произвести статический, кинематический, динамический расчеты манипулятора.
В курсовой работе присутствуют все необходимые расчеты,а также графики зависимостей физических величин от времени, произведены решения уравнений Лагранжа 2-го рода.
1. Статический расчет манипулятора.
Определение реакций во внешней опоре манипулятора. На рисунке 2 манипулятор изображен в промежуточный момент времени:
Рисунок 2
Составление системы уравнений равновесия:
Нахождение реакций, а так же удерживающего момента во внешней опоре манипулятора, как функции от времени:
График зависимости удерживающего момента Мy от времени t
Максимальное значение Му=5,3Н при времени t=2,8c
Минимальное значение Му= -8,68Н при времени t=2,1c
Определение реакций в опоре крепления руки манипулятора. На рисунке 3 изображены два подвижных звена в промежуточный момент времени:
Составление системы уравнений равновесия и нахождение реакций:
График зависимости удерживающего момента Му от времени t
Максимальное значение Му=7,13Н при времени t=1,5c
Минимальное значение Му= -7,11Н при времени t=1,1c
Нахождение удерживающих сил:
Графики изменения удерживающих сил и :
=115; =3
2. Кинематический расчет манипулятора.
Законы движения, скорости и ускорения центров тяжести всех звеньев манипулятора по трем осям:
VC2= =0,1м/с
WC2= =0.08 м/с2
VC3= =0.105м/c
WC3= =0.082м/с2
Законы движения, скорости и ускорения захвата манипулятора по трем осям:
1. Устиненко В.Л., Киркач Н.Ф. Основы проектирования деталей машин: Харьков: Высш. Школа 1983 г.
2. Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Конструирование узлов и деталей машин: 4-е изд. М.: Высш. Школа 1985 г.
3. Лекции по курсу «Детали машин» , Л.Н. Тархов
4.Методические указания «Проектирование цилиндрических редукторов»
Форма заказа новой работы
Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям
