Работа выполнена профессионально, на 100 баллов из 100! Спасибо!
Информация о работе
Подробнее о работе
Блок-схема
- 1 страниц
- 2019 год
- 42 просмотра
- 0 покупок
Гарантия сервиса Автор24
Уникальность не ниже 50%
Фрагменты работ
Блок-схема
////////////////////////// скетч для управления 4 сервоприводами бипода /////////////////
#include //используем библиотеку
#include "boarddefs.h" //Добавочная библиотека
#include "IRremote.h"
#include "IRremoteInt.h" //Добавочная библиотека
Servo myservoLS3 ; //указываем сервопривод ЛЕВОЙ СТОПЫ
Servo myservoLB4; //указываем сервопривод ЛЕВОГО БЕДРА
Servo myservoRB5 ; //указываем сервопривод ПРАВОГО БЕДРА
Servo myservoRS6; //указываем сервопривод ПРАВОЙ СТОПЫ
int n=30;// временнАя задержка
int n1=1; //коэффициент "плавности хода"
int a03=110;int a04=40;int a05=90;int a06=50;//переменные для углов начального положения конечностей
int da=15;//переменная амплитуды изменения угла в градусах для стоп
int db=20;//переменная амплитуды изменения угла в градусах для бедра
int f=0;// переменная - флаг
int a3=a03;int a4=a04;int a5=a05;int a6=a06;// переменные для хранения значений текущих углов
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int RECV_PIN = 2; //Пин подключения выходного сигнала с ИК-приёмника
int N=0; //Счётчик номера нажатой кнопки
long Y1=0;long Y2=0;
//Создаём экземпляр класса IRrecv, в качестве параметра передаём пин подключения сигнала ИК-приёмника
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results; //Переменная для сохранения полученного кода нажатой кнопки
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup()
{
myservoLS3.attach(3);//выводы для прямохождения и подключения 1-4 сервоприводов
myservoLB4.attach(4);
myservoRB5.attach(5);
myservoRS6.attach(6);
myservoLS3.write(a03); delay(5*n);// начальная установка-настройка углов поворота валов серв
myservoLB4.write(a04); delay(5*n);myservoLB4.detach();
myservoRB5.write(a05); delay(5*n);myservoRB5.detach();
myservoRS6.write(a06); delay(5*n);
irrecv.enableIRIn(); //Включение ИК-приёмника в работу
}
void loop()
{
///////////////////////////////////////////
delay_(10*n);
////////////////////////////////////// ХОЖДЕНИЕ ПРЯМО //////////////////////////////////////
metka1:
if(N==1){if(f==1){myservoLS3.attach(3);myservoLB4.attach(4);myservoRB5.attach(5); myservoRS6.attach(6); }f=0;
//////////////////////////////// ТАКТ НАКЛОН ВПРАВО ///////////////////////////////////////
myservoRS6.attach(6);
while((a3=a05-db))
{ myservoLB4.write(a4);myservoRB5.write(a5);a4=a4-n1;a5=a5-n1; delay_(n);}
myservoLB4.detach();myservoRB5.detach();delay_(n);
///////////////////////////////// ТАКТ НАКЛОН ВЛЕВО //////////////////////////////////////
myservoLS3.attach(3);
while ((a3>=a03-da)||(a6>=a06-da))
{ myservoLS3.write(a3);myservoRS6.write(a6);a3=a3-n1;a6=a6-n1; delay_(n);}
myservoRS6.detach();delay_(n);
//////////////////////////// ТАКТ ПОВОРОТ КОРПУСА ОТН. ЛЕВОЙ НОГИ //////////////////////////
myservoLB4.attach(4);myservoRB5.attach(5);
while((a4
Блок-схема кода на C++
Нет списка литературы
Форма заказа новой работы
Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям
