Хороший автор! Понятные обьеснения
Информация о работе
Подробнее о работе
Управление машинами и пространственными движениями
- 13 страниц
- 2017 год
- 203 просмотра
- 1 покупка
Гарантия сервиса Автор24
Уникальность не ниже 50%
Фрагменты работ
Цель работы: необходимо разработать алгоритм решения обратной кинематической задачи для машины с пространственными движениями в соответствии с вариантом задания.
Содержание
Цель работы 3
Порядок выполнения работ 3
1. Задание на проектирование 4
2. Выбор измерительной системы механизма 5
3. Положение манипулятора в рабочем пространстве 7
3.1.Расчет обобщенных координат расчетной кинематической схемы 7
3.2. Алгоритм формирования систем координат звеньев 7
Вывод 13
Список литературы: 14
Порядок выполнения работ
1. В соответствии с вариантом задания выбрать датчики положения для исполнительного механизма (ИМ) (и по выражению (2.26) из [1]) рассчитать обобщённые координаты расчётной кинематической схемы (РКС) ИМ.
2. Для построения прямой кинематической задачи (ПКЗ) построить матрицы преобразований однородных координат по правилам, изложенным в [2,3] и перемножить эти матрицы.
3. Выбрать способ решения обратной кинематической задачи (ОКЗ), наиболее подходящий для данного варианта РКС ИМ. В случае, если число координат РКС превышает шесть, предложить способ оптимизации движения ИМ для «лишних» осей.
4. Составить алгоритм решения ОКЗ в соответствии с выбранным способом её решения.
4.1.Если выбран итерационный метод, то требуется рассчитать матрицу Якоби ПКЗ и определить условия её вырождения.
4.2.Если выбран аналитический метод, то требуется построить выражения для ОКЗ с контролем многозначности её решений и условий потери решений
Список литературы
1. А. Ю. Омельченко, В. О. Осипов, Г. И. Прокофьев Управление движением пространственных механизмов. СПб.: СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2002.
2. Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Мир, 1990.
3. Каталог продукции СК БИС. Инкрементные угловые фотоэлектрические преобразователи перемещений ЛИР-112 [URL]: http://www.skbis.ru/index.php?p=3&c=4&d=11.
4. Каталог продукции Omron. Индуктивные датчики семейства E2A. [URL]: http://www.skbis.ru/index.php?p=3&c=4&d=11http://industrial.omron.ru/ru/products/catalogue/sensing/inductive_sensors/compact_cylindrical/e2a/default.html.
5. Каталог продукции СК БИС. Инкрементные линейные фотоэлектрические преобразователи перемещений ЛИР-7M. http://www.skbis.ru/index.php?p=3&c=1&d=177.
Форма заказа новой работы
Не подошла эта работа?
Закажи новую работу, сделанную по твоим требованиям
